ВИЗНАЧЕННЯ МОЖЛИВИХ ПОЛОЖЕНЬ РОБОТА НА СКЛАДСЬКІЙ ПЛОЩАДЦІ ЗА ІНФОРМАЦІЄЮ ІЗ СИСТЕМИ ДАТЧИКІВ

Анотація

у статті запропоновано спосіб визначення положення певного контейнера на складській площадці за інформацією зі спеціальних датчиків, який базується на методі найменших квадратів. Проаналізовано деякі алгоритми розрахунку шляху робота серед перешкод. Недоліком перелічених алгоритмів є те, що у якості робота розглядається, як правило коло. В роботі пропонується алгоритм, основою якого є апарат Ф-функцій. Умови неперетину робота і перешкод  реалізуються в статті за допомогою апарата годографа вектор функції щільного розміщення двох геометричних об’єктів, що є r-рівнем їх Ф-функції. Цей апарат дозволяє у якості геометричних об’єктів розглядати об’єкти будь якої просторової форми і володіє  більшою точністю представлення робота.